任务管理

1.创建任务

• xTaskCreate() 或 xTaskCreateStatic()：创建动态或静态任务。
• xTaskCreatePinnedToCore()：创建任务并将其固定在指定的核心上运行。

2.任务属性与状态

• vTaskPrioritySet()：更改任务优先级。
• uxTaskPriorityGet()：获取任务当前优先级。
• vTaskDelete()：删除指定任务。
• eTaskGetState()：获取任务状态（如运行、挂起、删除等）。
• uxTaskGetStackHighWaterMark()：获取任务堆栈使用峰值，用于监控堆栈使用情况。

3.任务同步与通信

• xQueueCreate()：创建消息队列。
• xQueueSend(), xQueueReceive(): 向队列发送或从队列接收消息。
• xQueueSendToFront(), xQueueSendToBack(), xQueuePeek(): 其他队列操作函数。

• xEventGroupCreate()：创建事件组。
• xEventGroupWaitBits(), xEventGroupSetBits(), xEventGroupClearBits(): 等待、设置或清除事件组中的位。

• xSemaphoreCreateMutex()：创建互斥锁。
• xSemaphoreTake(), xSemaphoreGive(): 上锁（获取）或解锁（释放）互斥锁。
• xSemaphoreGiveRecursive(), xSemaphoreTakeRecursive(): 递归互斥锁的锁定与解锁。

• xSemaphoreCreateBinary()，xSemaphoreCreateCounting(): 创建二值信号量或计数信号量。
• xSemaphoreGive(), xSemaphoreTake(): 释放或获取信号量。
• xSemaphoreGiveFromISR(), xSemaphoreTakeFromISR(): 从ISR中安全地释放或获取信号量。

时间管理：

1.延时与超时

• vTaskDelay()：以RTOS tick为单位延时。
• vTaskDelayUntil()：基于上次调用时间进行周期性延时。
• ulTaskNotifyTake()，ulTaskNotifyTakeIndexed()：等待任务通知，可指定超时时间。
• vTaskNotifyGiveIndexed()：向指定索引的任务发送通知。

2.定时器

• xTimerCreate()：创建软件定时器。
• xTimerStart(), xTimerStop(), xTimerReset(): 启动、停止或重置定时器。
• xTimerChangePeriod(): 更改定时器周期。
• xTimerIsTimerActive(): 检查定时器是否处于活动状态。

内存管理：

1.动态内存：

• pvPortMalloc()：分配内存。
• vPortFree()：释放内存。
• heap_caps_malloc(), heap_caps_free(): 分配或释放具有特定属性（如IRAM、DRAM）的内存。
• heap_caps_get_info(): 获取堆信息。

系统控制与查询：

1.系统启动与状态：

• vTaskStartScheduler()：启动RTOS调度器。
• xTaskGetTickCount()：获取自RTOS启动以来的tick数。
• xPortGetCoreID()：获取当前运行任务所在的CPU核心ID。

2.中断管理：

• vPortEnterCritical(), vPortExitCritical(): 关闭/恢复中断，实现临界区保护。
• taskENTER_CRITICAL(), taskEXIT_CRITICAL(): 同上，使用FreeRTOS宏。

其他辅助功能：

1.任务通知：

• vTaskNotifyGive()：向任务发送通知，增加任务通知值。
• vTaskNotifyGiveFromISR()：从ISR中安全地向任务发送通知。
• xTaskNotifyWait()：等待并清除任务通知。

2.任务钩子函数：

• vApplicationIdleHook(): 空闲任务钩子函数，用于在空闲任务循环中执行额外操作。
• vApplicationTickHook(): 时钟节拍钩子函数，每次tick发生时调用。