Arduino ROS串口通信控制舵机
Arduino通过rosserial_arduino包与ROS进行串口通信控制舵机
基于Ubuntu16.04和ROS(Kinetic)。
安装ArduinoADE
ADE运行后可在Sketch栏中找到Include Library再选择Manage Libraries(可通过快捷键Ctrl+shift+I打开)
搜索Rosserial Arduino Library并添加。
完成后在File栏中的Examples便可以看到Rosserial Arduino Library的例程。
硬件
arduino UNO控制板和一个SG90舵机
代码
运行
打开终端1
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 （在你的机器上名称可能会不同）
运行roscore
roscore
打开另一个终端2
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
打开终端3
rostopic pub -1 /servo_control std_msgs/UInt16
例如：rostopic pub -1 /servo_control std_msgs/UInt16 30
通过rosserial_arduino包，可以在Arduino IDE中直接使用ROS，rosserial_arduino提供了ros的通信协议，它可以在Arduino的UART上工作。它可以使Arduino成为一个完整的ROS节点，直接发布和订阅ROS消息，发布TF转换，并获得ROS系统时间。
安装ArduinoADE
ADE运行后可在Sketch栏中找到Include Library再选择Manage Libraries(可通过快捷键Ctrl+shift+I打开)
搜索Rosserial Arduino Library并添加。
完成后在File栏中的Examples便可以看到Rosserial Arduino Library的例程。
硬件
arduino UNO控制板和一个SG90舵机
代码
#include 《ros.h》
#include 《std_msgs/UInt16.h》
#include 《servo.h》
ros::NodeHandle nh;
Servo myservo;
int servoPin=9;
void messageCb(std_msgs::UInt16 servo_msg) {
myservo.write(servo_msg.data);
delay(15);
}
ros::Subscribersub("servo_control", &messageCb);
void setup() {
myservo.attach(servoPin);
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
void loop() {
nh.spinOnce();
delay(1);
}
运行
打开终端1
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 （在你的机器上名称可能会不同）
运行roscore
roscore
打开另一个终端2
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
打开终端3
rostopic pub -1 /servo_control std_msgs/UInt16
例如：rostopic pub -1 /servo_control std_msgs/UInt16 30
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