基于Ubuntu16.04和ROS(Kinetic)。

通过rosserial_arduino包，可以在Arduino IDE中直接使用ROS，rosserial_arduino提供了ros的通信协议，它可以在Arduino的UART上工作。它可以使Arduino成为一个完整的ROS节点，直接发布和订阅ROS消息，发布TF转换，并获得ROS系统时间。

安装ArduinoADE

ADE运行后可在Sketch栏中找到Include Library再选择Manage Libraries(可通过快捷键Ctrl+shift+I打开)
搜索Rosserial Arduino Library并添加。
完成后在File栏中的Examples便可以看到Rosserial Arduino Library的例程。

硬件
arduino UNO控制板和一个SG90舵机

代码

#include 《ros.h》  
#include 《std_msgs/UInt16.h》
#include 《servo.h》
  
ros::NodeHandle nh;
Servo myservo;  
int servoPin=9;
 
void messageCb(std_msgs::UInt16 servo_msg) {   
    myservo.write(servo_msg.data);             
    delay(15); 
}
 
ros::Subscribersub("servo_control", &messageCb);
 
void setup() {
  myservo.attach(servoPin);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}
 
void loop() {
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

运行

打开终端1
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 （在你的机器上名称可能会不同）

运行roscore
roscore

打开另一个终端2
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

打开终端3
rostopic pub -1 /servo_control std_msgs/UInt16
例如：rostopic pub -1 /servo_control std_msgs/UInt16 30