WRO的機器人都相當「快、狠、準」，所以如何精準地控制機器人是重要的課題，明顯地，EV3-G內建的程序遠遠不夠我們使用。

所以我們這是推出了五大模塊，專給WRO競賽組使用，分別是「PD控制器」、「同步移動控制器」、「非線性緩加減速控制器」
也因為製作成Block的原因，所以機器人的反應會比使用myBlock或是原生方塊來的更精確。

使用方法

Example 1：單純PD控制器，將感測器值帶入就可以開始PD控制。

Example 2：單純緩加緩減速(ACC)控制器，在前方設置好參數與距離，即可自動化算出機器人的馬力，與停機條件。

這裡順便說明一下，我們的緩加減速(ACC)控制器，所使用的是非線性(non-linear)算式，實務上比較貼合二次函數曲線(quadratic function)，也就是加速會是讓機器人稍微助跑後，再更快的加速到目標速度。實現快進快停的競速型機器人操縱。

Example 3：單純同步控制(SYNC)控制器，在前方設置好馬力與反轉設置，後面將Encoder帶入，即可實現同步控制移動

Example 4：緩加減速(ACC) + PD控制器，實現PD控制器運行時帶有緩加減速效果，讓機器人走的更穩定。

Example 5：緩加減速(ACC) + 同步控制(SYNC)控制器，實現機器人直走或轉彎時保證軌跡不變，且利用緩加減速來保證不翹頭、不急停。

OFDL Encoder Block and Raw Motor Block，由於是從選單選擇Port，所以可以節省運算時間，讓馬達反應更快，另外由於使用了特殊Encoder手法(軟重置)，所以重設非常快，在高速狀態下才不會有延遲現象發生。

其他部分就請看我們YouTube影片吧~~

Update：

Version 1.4：

．Add Optimized Green Motor block (opOutputSpeed)

Download：

Download Link(GitHub)：https://github.com/a10036gt/EV3-AdvMotorControllers-Block
Author：OFDL HSU
Ver：1.4

貼心提醒，切勿將設置方塊放置於迴圈內，這將導致程序性能低落。

来源：https://ofdl.tw/ev3-hack/adv-motor-controllers-block/