很多时候需要精准定时的执行任务，

可以使用硬件中断定时库 MsTimer2

http://playground.arduino.cc/Main/MsTimer2
(注意此库精准度只有以 milli second 为单位)

MsTimer2 库简单好用, 只有三个 function:
(1)设定时间间与要执行的 function
MsTimer2::set( ms, your_function);
(2)启动中断
MsTimer2::start();
(3)必要时可停止中断
MsTimer2::stop();

先來看一个例子: 

#include  <mstimer2.h>
  
const int INTERVAL = 500;   // 0.5 秒 = 500ms
void onTimer( ) {
   static int val = 0;
   val = 1- val;  // toggle 0, 1
   digitalWrite(13, val);  // pin 13 LED
}
void setup( ) {
  pinMode(13, OUTPUT);
  MsTimer2::set(INTERVAL, onTimer); // INTERVAL ms 
  MsTimer2::start( );
}
void loop( ) {
  delay(6000); 
  MsTimer2::stop( );
  delay(3000);
  MsTimer2::start( );
}

这个例子让 pin13 的 LED 灯闪烁大约6秒, 然后停止大约3秒,                   
之后又闪烁大约6秒, 然后停大约3秒, ... 
 
用 MsTimer2 只能设定一件要定时做的事 !
查看 MsTimer2 库的 source code 会发现,
重复使用 MsTimer2::set( ) 只有最后一次有效,
每次使用 MsTimer2::set( ) 会覆盖掉前一次的设定 !!

注意事项：
如果使用了 MsTimer2 库, 
则 pin11 和 pin3 就不能再用做 PWM 输出了! 因为该 pin3 和 pin11 的 PWM 是靠 timer2 帮忙的! (tone( ) 也是**)
注意 Servo.h 库于 TimerOne 都是使用内部订时器 timer1 会影响 pin9, pin10 的 PWM
若用两个 Tone 变量则 timer1 也会被用掉, 用三个 Tone 则连控制 millis( )的 timer0 也会被用掉 !!! 
別忘了, timer0 负责控制 pin5 和 pin6 的 PWM 輸出 !!! 
只要不去改变 timer 的 Prescaler就不會影响其控制的 PWM pin, 但MsTimer2 库于 tone( )都会改变 Prescaler !!

用 MsTimer2 库是在中断时做事, 越快做完越好, 最好只是读取或设置一些 volatile 变量，然后在loop()内根据这些变量做相应处理，
还有, 这时中断在被禁止状态(interrupt is disable), 所以, 不要做会用到中断的事, 例如要避免做类似 Serial.print 的事 !