转载，来自麻省Waring学校brickwolves FLL队

首先要说明，我们并不建议你来直接抄袭我们的机器人设计，因为设计自己的机器人结构是参与FLL非常重要的部分。

展示的这个机器人，我们把它叫做Stormageddon Mk. 10. 或者Storm 10. 这是我们团队过去三年持续优化的机器人主体设计，其实是第16代型号。  

1，对机器人设计来说，最核心的问题就是它的外形形状。
机器人应该是个方盒子，它有平整的表面，方便贴到边墙或别的定位装置。方盒子形状也非常方便设计各种功能附件。

然后你的机器人越小越好，这样方便它穿过比赛场地的一些狭窄区域。不过也不要为了做的太小而牺牲结构完整性。特别是对于2019-2020的City Shaper主题，一个不太大的机器人非常重要，这个赛季有很多小细节操作。

2，然后我们来讨论轮子。
对FLL比赛来说，轮子的尺寸也很重要。你需要在速度和精度之间找到平衡点。乐高的机器人用大轮子的时候，走长距离的控制精度总是不太好。但如果你用小轮子，机器人行走又太慢了。

经过我们的多次测试，我们认为这个尺寸的轮子和轮胎是最好用的。

3， 然后我们讨论传感器位置。
我们的机器人在前面两个角的位置放置了颜色传感器。这样可以给机器人巡线做出更灵活的操作空间。

然后我们在机器人的主轴位置装了陀螺仪，来减小陀螺仪的数据漂移。

最后，我们在上方安置了一个颜色传感器，来识别不同的功能附件。这样机器人可以读取特定的颜色，从而选择对应适用的程序。这样我们在比赛过程中就不需要通过EV3的按钮来搜索查找对应程序，避免忙中出错。视频中可以看到，我们的队员只需要放置不同的功能附件，然后按中间按钮就好。

4，最后一个重要的设计思路，是上方的搭建平台，方便功能附件的牢固安装，也可以很方便的拆下来。

这里的一个思路是使用十字轴上下方向插入来固定功能附件，而不是销子。

搭建平台还有很重要的一点是动力传输必须可靠，从底下的中号电机传到搭建平台上面的齿轮。
这是我们所采用的结构。大号电机作为行走动力，中号电机放在底下，通过十字轴和齿轮把动力传输到机器人顶部。

顶部齿轮再连接到功能附件的齿轮，这样动力传输非常可靠。

那么，如何设计你自己的机器人呢？

1，首先你要学会使用乐高的3D设计软件, 它可以极大地缩短你的搭建时间，也更方便让你对设计做出修改。我们建议直接下载STUDIO 2.0

比如说，你要把中间这根梁替换成别的积木，用软件很方便，实际机器人要换的话就挺麻烦的。

而且，你可以在软件上快速迭代修改你的模型，比如我们的storm机器人的mk5，mk7，mk9其实并没有真正搭建，而只是在软件上就可以完成优化设计。 （越来越小）

2，第二点是进行多次迭代
比如我们从这个机器人开始，他有无数凌乱的线缆。

不过不要放弃，我们持续改进就好。这里是我们之前的各种模型尝试。

设计机器人很重要的事情是反复试错，所以不要因为你的机器人还不够好而灰心沮丧，持续改进他，一点点让它变得更好。
到最后，你会发现其实这是个全新的机器人。

3，设计多一些的内部连接。软件设计好框架后，我们并不知道他是不是足够结实。所以多设计一些内部结构加强，这没有坏处。

为了确保结构坚固，我们建议先设计牢靠的内部结构，然后再设计外围框架部分。

4，设计时，要确保你有足够的空间给线缆们，和EV3主机的端口、数据接口、充电口这些。
有时你没法预测设计和搭建后期会不会挡住这些端口，所以最好先连接好线缆。

之前我们团队曾经在训练过程中不得不完全拆掉机器人三次，因为他们没有考虑这些线缆接口。这可不是什么愉快体验。

好了，就这样，大家有什么关于FLL机器人设计的问题，大家随时交流

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