一、ESP32，是如何运行RTOS的？

参考文档 general-notes.rst

1、 第一阶段bootloader（ROM中）加载第二阶段bootloader（位于FLASH 0X1000）

2、 第二阶段的boot loader加载分区表和MAIN APP应用程序（其实就是freertos了）

main APP包含RAM段和Flash段

① 去0X8000加载分区表 ，配置两个CPU（PRO CPU和APP CPU）的MMU，但只使能PRO cpu的flash，一旦被加载，就会跳到main APP的入口

3、执行main APP，此时，第二个CPU和RTOS调度器都会运行

入口调用 componments/esp32/cpu_start.c中的call_start_cpu0函数，

此函数会调用 call_start_cpu1.执行后PRO CPU执行start_cpu0，APP CPU执行start_cpu1

最终会调用app_main函数

二、内存分布

内存分为：

1、IRAM：

Internal SRAM0

ISR。Handlers 中断处理函数必须放到IRAM里 (方法：通过家IRAM——ATTR属性就能把代码或变量放入IRAM里)

一些时序比较高的也应该放入IRAM里

2、IROM:

3、DRAM:

4、DROM:

三、启动流程

1、地址映射


①、首先在0XE000下载了：bootapp0


②、其次在0X1000下载了：bootloader


等待下载完成，后继续进程如下：


③、在0X10000下载了：应用程序（RTOS）


④、在0X8000下载了：分区表 default


这个文件是由default.csv表格生成的，打开表格可以发现分区和地址的关系。


知道了分区表其实我们也可以借助别的工具下载程序了，例如

四、setup()和loop()函数

首先，我们要知道系统会默认编译cores文件夹下的内容（相当于系统自带的库函数）


其次，我们要知道 PRO CPU在运行应用程序之前先运行了app_main函数，
其实这个函数就在cores文件夹下的main.cpp里面



再次，我们要知道，除了cores和librarise下的文件，其他文件都被放入.a库文件中 lib库中


有了以上知识后，我们看程序可以知道


app_main()调用了loopTask


loopTask会先调用setup函数，再调用loop函数

loop函数会一直死循环，所以我们可以在setup里创建任务，

五、如何在第二个核上创建任务

使用xTaskCreatePinnedToCore(loopTask, "loopTask", 8192, NULL, 1, NULL, ARDUINO_RUNNING_CORE);

最后一个参数里 传0代表第一个核，1代表第二个核
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