可以在https://github.com/greiman/FreeRTOS-Arduino上下载到它，将下载到的FreeRTOS-Arduino-master.zip解压，并将/FreeRTOS-Arduino-master/libraries文件夹下的内容全部复制到Arduino IDE安装目录下的libraries文件夹里就可以使用了。下面是它提供的frBlink示例：

// frBlink.ino
#include 《FreeRTOS_AVR.h》
 
const uint8_t LED_PIN = 13;
SemaphoreHandle_t sem;
  
 static void Thread1(void* arg) {
    while (1) {
      xSemaphoreTake(sem, portMAX_DELAY);
     digitalWrite(LED_PIN, LOW);
   }
 }
 
 static void Thread2(void* arg) {
   pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
 
   while (1) {
     digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
     vTaskDelay((200L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);
     xSemaphoreGive(sem);
     vTaskDelay((200L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);
   }
}

void setup() {
   portBASE_TYPE s1, s2;
 
   Serial.begin(9600);
  
   sem = xSemaphoreCreateCounting(1, 0);
   s1 = xTaskCreate(Thread1, NULL, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);
   s2 = xTaskCreate(Thread2, NULL, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
   if (sem== NULL || s1 != pdPASS || s2 != pdPASS ) {
     Serial.println(F("Creation problem"));
     while(1);
   }
 
   vTaskStartScheduler();
   Serial.println(F("Insufficient RAM"));
   while(1);
}

void loop() {
}

这个示例效果与Blink示例相同，它演示了FreeRTOS的任务创建，信号量以及任务睡眠等功能。

  除了6个基本示例外，FreeRTOSBook文件夹下提供了额外的16个示例；由于篇幅关系，请大家参阅这22个示例或其他关于FreeRTOS的书籍。

原文：https://www.cnblogs.com/lets-blu/p/7541766.html