MimiClaw 配置飞书机器人和添加硬件控制技能
本文本介绍配置飞书机器人为MimiClaw的一个输入/输出端，和添加一个控制WS2812与LED的控制技能。
MimiClaw 可通过飞书机器人接收指令、反馈结果。
一、创建飞书机器人
在飞书开放平台创建企业自建应用并完成配置，步骤如下：
（1）创建企业自建应用访问 飞书开放平台 https://open.feishu.cn/，使用飞书账号登录（个人账号即可，无需企业认证）。
点击页面右上角“创建企业自建应用”，填写应用名称（如“MimiClaw 控制”），点击“创建”。
进入应用管理页面后，在左侧菜单「凭证与基础信息」中，复制「App ID」和「App Secret」，妥善保存（后续配置 MimiClaw 需用到）。
（2）添加机器人能力并配置权限
在应用管理左侧菜单，点击「添加应用能力」，在弹出的列表中找到「机器人」，点击「配置」，启用机器人能力。
启用后，进入「权限管理」页面，搜索并添加以下 4 个核心权限（缺一不可）：
im:message：允许机器人发送消息
im:message.p2p_msg:readonly：允许机器人接收私聊消息
im:message:send_as_bot：允许机器人以自身身份回复消息
contact:user.base:readonly：允许机器人读取用户基础信息
为让嵌入式设备（ESP32-S3）能稳定接收飞书消息，采用长连接（WebSocket）模式订阅事件，无需公网 IP，配置步骤如下：
在应用管理左侧菜单，点击「事件与回调」。
订阅方式选择「使用长连接接收事件」，点击「保存」（无需填写回调地址）。
点击「添加事件」，在搜索框中输入「im.message.receive_v1」，勾选该事件（接收消息事件），点击「确认添加」，完成事件订阅。
长连接模式通过 WebSocket 全双工通道接收飞书回调，延迟低、稳定性高，非常适合嵌入式设备的网络场景。
（4）发布应用并添加机器人
在应用管理左侧菜单，点击「版本管理与发布」，点击「创建版本」，填写版本号（如 1.0.0），简要填写更新说明（如“初始版本，支持 RGB 彩灯控制”），提交审核。
个人账号创建的应用无需人工审核，提交后立即发布成功。
(5)MimiClaw源码修改
修改mimi_secrets.h内的以下行，粘贴上一步的APP ID和AAPP SECRET
/* Feishu Bot */
#define MIMI_SECRET_FEISHU_APP_ID ""
#define MIMI_SECRET_FEISHU_APP_SECRET ""
编译并烧录固件。
在飞书APP内用创建的机器人进行对话吧。
二、添加硬件控制技能
编写可由MimiClaw调用的硬件控制技能，需要3步：
1. 编写硬件控制工具代码
2. 向MimiClaw注册工具
3. 编写给大模型看的skill文档
这样当我们向MimiClaw发出硬件控制的对话时，由大模型分析后转为调用工具代码，从而完成硬件控制操作。
下面以开关LED和WS2812为例来说明
（1）编写工具代码
在tools目录内新建tool_led.h和tool_led.c文件，
在main/tools/tool_led.c内， 添加以下代码：
#include "led_strip.h" // 引入 led_strip components
#define WS2812_GPIO 48 // 板载 WS2812 连接的 GPIO 引脚
static led_strip_handle_t s_led_strip = NULL; // LED 驱动句柄
static const char *TAG = "tool_led";
//============== WS2812 ==================/
// WS2812 初始化函数
esp_err_t ws2812_init(void)
{
if (s_led_strip != NULL) return ESP_OK; // 避免重复初始化
// LED 灯带配置
led_strip_config_t strip_cfg = {
.strip_gpio_num = WS2812_GPIO, // 连接的 GPIO 引脚
.max_leds = 1, // 灯珠数量（板载为 1 个）
.led_model = LED_MODEL_WS2812, // 灯珠型号为 WS2812
.color_component_format = LED_STRIP_COLOR_COMPONENT_FMT_GRB,
};
// RMT 外设配置（驱动 WS2812 需用到 RMT 外设）
led_strip_rmt_config_t rmt_cfg = {
.clk_src = RMT_CLK_SRC_DEFAULT,
.resolution_hz = 10 * 1000 * 1000,
.mem_block_symbols = 0,
.flags.with_dma = false, // 无需 DMA（单灯珠无需高速传输）
};
// 创建 RMT 驱动的 LED 设备
led_strip_new_rmt_device(&strip_cfg, &rmt_cfg, &s_led_strip);
led_strip_clear(s_led_strip); // 初始化后熄灭彩灯
return ESP_OK;
}
// WS2812 设置函数（r: 红色, g: 绿色, b: 蓝色，取值 0-255）
esp_err_t ws2812_set(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b)
{
ws2812_init(); // 确保驱动已初始化
led_strip_set_pixel(s_led_strip, 0, r, g, b); // 设置第 0 个灯珠颜色
led_strip_refresh(s_led_strip); // 刷新显示，使颜色生效
ESP_LOGI(TAG, "ws2812 set r:%d g:%d b:%d", r, g, b);
return ESP_OK;
}
// ws2812 on工具函数
esp_err_t tool_ws2812_on_execute(const char *in_json, char *out, size_t len) {
cJSON *root = cJSON_Parse(in_json);
if (!root) {
snprintf(out, len, "Error: invalid input");
return ESP_ERR_INVALID_ARG;
}
cJSON *red_obj = cJSON_GetObjectItem(root, "red");
uint8_t red = (red_obj && cJSON_IsNumber(red_obj)) ? (uint8_t)red_obj->valueint : 0;
cJSON *green_obj = cJSON_GetObjectItem(root, "green");
uint8_t green = (red_obj && cJSON_IsNumber(green_obj)) ? (uint8_t)green_obj->valueint : 0;
cJSON *blue_obj = cJSON_GetObjectItem(root, "blue");
uint8_t blue = (red_obj && cJSON_IsNumber(blue_obj)) ? (uint8_t)blue_obj->valueint : 0;
ws2812_set(red, green, blue);
snprintf(out, len, "WS2812 ON"); // 执行结果
return ESP_OK;
}
// ws2812 off 工具函数
esp_err_t tool_ws2812_off_execute(const char *in, char *out, size_t len) {
ws2812_set(0, 0, 0); // 红色：R=255, G=0, B=0
snprintf(out, len, "WS2812 OFF"); // 执行结果
return ESP_OK;
}
//=================== Led Tool =============================
// Led on工具函数
esp_err_t tool_led_on_execute(const char *in_json, char *out, size_t len) {
cJSON *root = cJSON_Parse(in_json);
if (!root) {
snprintf(out, len, "Error: invalid input");
return ESP_ERR_INVALID_ARG;
}
cJSON *pin_obj = cJSON_GetObjectItem(root, "pin");
uint8_t pin = (pin_obj && cJSON_IsNumber(pin_obj)) ? (uint8_t)pin_obj->valueint : 0;
cJSON *value_obj = cJSON_GetObjectItem(root, "value");
uint8_t value = (pin_obj && cJSON_IsNumber(value_obj)) ? (uint8_t)value_obj->valueint : 0;
if (gpio_set_direction(pin, GPIO_MODE_INPUT_OUTPUT) != ESP_OK ||
gpio_set_level(pin, value) != ESP_OK) {
snprintf(out, len, "Error: failed to turn on %d", pin);
cJSON_Delete(root);
return ESP_FAIL;
}
snprintf(out, len, "LED ON"); // 执行结果
return ESP_OK;
}
// Led off 工具函数
esp_err_t tool_led_off_execute(const char *in_json, char *out, size_t len) {
cJSON *root = cJSON_Parse(in_json);
if (!root) {
snprintf(out, len, "Error: invalid input");
return ESP_ERR_INVALID_ARG;
}
cJSON *pin_obj = cJSON_GetObjectItem(root, "pin");
uint8_t pin = (pin_obj && cJSON_IsNumber(pin_obj)) ? (uint8_t)pin_obj->valueint : 0;
if (gpio_set_direction(pin, GPIO_MODE_INPUT_OUTPUT) != ESP_OK ||
gpio_set_level(pin, 0) != ESP_OK) {
snprintf(out, len, "Error: failed to turn on %d", pin);
cJSON_Delete(root);
return ESP_FAIL;
}
snprintf(out, len, "LED OFF"); // 执行结果
return ESP_OK;
}tool_led_on和tool_led_off_execute为操作普通LED的代码
(2) 注册工具
在main/toos/tool_registry.c 文件的tool_registry_init函数中，添加以上四个工具的注册代码，如下：
// Register led_on
mimi_tool_t led_on = {
.name = "led_on",
.description = "Turn on the LED immediately. Use when user says 'led on pin val'.",
.input_schema_json =
"{\"type\":\"object\","
"\"properties\":{"
"\"pin\":{\"type\":\"integer\",\"description\":\"Pin(0-48)\"},"
"\"value\":{\"type\":\"integer\",\"description\":\"Value(0-255)\"}"
"},"
"\"required\":[\"pin\",\"value\"]}",
.execute = tool_led_on_execute, // 绑定执行函数
};
register_tool(&led_on);
// Register led_off
mimi_tool_t led_off = {
.name = "led_off",
.description = "Turn off the LED immediately. Use when user says 'led off pin'.",
.input_schema_json =
"{\"type\":\"object\","
"\"properties\":{"
"\"pin\":{\"type\":\"integer\",\"description\":\"Pin(0-48)\"}"
"},"
"\"required\":[\"pin\"]}",
.execute = tool_led_off_execute, // 绑定执行函数
};
register_tool(&led_off);
// Register ws2812_on
mimi_tool_t ws2812_on = {
.name = "ws2812_on",
.description = "Turn on the WS2812 immediately. Use when user says 'ws2812 on x,x,x'.",
.input_schema_json =
"{\"type\":\"object\","
"\"properties\":{"
"\"red\":{\"type\":\"integer\",\"description\":\"Red Value(0-255)\"},"
"\"green\":{\"type\":\"integer\",\"description\":\"Green Value(0-255)\"},"
"\"blue\":{\"type\":\"integer\",\"description\":\"Blue Value(0-255)\"}"
"},"
"\"required\":[\"red\",\"green\",\"blue\"]}",
.execute = tool_ws2812_on_execute, // 绑定执行函数
};
register_tool(&ws2812_on);
// Register ws2812_off
mimi_tool_t ws2812_off = {
.name = "ws2812_off",
.description = "Turn off the WS2812 immediately. Use when user says 'ws2812 off'.",
.input_schema_json = "{\"type\":\"object\",\"properties\":{},\"required\":[]}",
.execute = tool_ws2812_off_execute,
};
register_tool(&ws2812_off);(3) 编写技能描述
这是最重要的一步，决定了AI是否能理解我们的对话描述并转为工具技能调用。
在spiffs_data/skills/目录下新建一个led-control.md文件，输入以下内容：
# WS2812 Control
Control ws2812 led.
## When to use
When the user asks to turn ws2812 on/off.
## How to use
1. To **ws2812 on**: use ws2812_on with red,green,blue (0-255)
2. To **ws2812 off**: use ws2812_off
## Example
User: "led on 4 255"
→ led_on { "pin": 4, "value": 255 }
User: "led off 4"
→ led_off { "pin": 4 }
User: "ws2812 on 255 128 0"
→ ws2812_on {"red": 255, "green": 128, "blue": 0}
User: "ws2812 off"
→ ws2812_off编译并烧录固件。
通过MimiClaw+大模型，我们让ESP32具备了自主思考的能力，而通过技能，我们可以让设备具备行动的能力。
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PWM
PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化。
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