机器人

PYBRICKS 模块

专题

EV3机器人

Pybricks API 的机器人模块。

class DriveBase(left_motor, right_motor, wheel_diameter, axle_track)

带有两个动力轮和一个可选支撑轮或脚轮的机器人车辆。

通过指定机器人的尺寸，此类可以轻松地以毫米为单位行驶给定的距离或转动给定的度数。

正距离和行驶速度意味着向前行驶。 负意味着落后。

正角度和转弯率意味着右转。 负数表示左。因此，从顶部看，正表示顺时针，负表示逆时针。

参数：	left_motor（电机）——驱动左轮的电机。 right_motor（电机）——驱动右轮的电机。 wheel_diameter（尺寸：毫米）——车轮的直径。 axle_track（尺寸：毫米）——两个车轮接触地面的点之间的距离。

1.行驶给定距离或一定角度

使用以下命令行驶给定距离，或以给定角度转弯。

这是使用内部旋转传感器测量的。由于车轮在移动时可能会打滑，因此行驶距离和角度只是估计值。

straight(distance)

直行一段给定距离，然后停下来。

参数：	距离（距离：毫米）——行驶距离。

turn(angle)

在给定角度原地转动，然后停止。

参数：	angle （angle： deg） – 转弯角度。

settings(straight_speed, straight_acceleration, turn_rate, turn_acceleration)

配置 straight（）和 turn（）使用的速度和加速度。

如果不给出参数，则将当前值作为元组返回。

您只能在机器人停止时更改设置。这是在您开始驾驶之前或调用 stop（）之后。

参数：	straight_speed（速度：mm/s）——机器人在工作期间的速度 straight（）的 Straight（）中。 straight_acceleration（线性加速度：mm/s/s）——机器人在直线（）开始和结束时的加减速度。 turn_rate（转速：deg/s）——机器人在转弯（）期间的转速。 turn_acceleration（旋转加速度：deg/s/s）——机器人在 turn（）开始和结束时的角加速度和减速度。

2.持续驾驶

使用 drive（）开始以所需的速度和转向行驶。

它一直持续下去，直到您再次使用 stop（）或使用 drive（）改变路线。例如，您可以行驶直到传感器被触发，然后停车或掉头。

drive(drive_speed, turn_rate)

以指定的速度和转弯率开始行驶。这两个值都是在机器人车轮之间的中心点测量的。

参数：	drive_speed（速度：mm/s）——机器人的速度。 turn_rate（转速：deg/s）——机器人的转速。

stop()

通过让电机自由旋转来停止机器人。

3.测量

distance()

获取估计的行驶距离。

返回：	自上次重置以来的行驶距离。
返回类型：	距离：毫米

angle()

获取驱动底座的估计旋转角度。

返回：	自上次复位以来的累积角度。
返回类型：	角度：度

state()

获取机器人的状态。

这将返回当前距离（）、驱动速度、 angle（）和转弯率。

返回：	距离、驱动速度、角度、转弯率
返回类型：	（距离：mm，速度：mm/s，角度：deg，转速：deg/s）

reset()

将估计的行驶距离和角度重置为 0。

4.测量和验证机器人尺寸

作为第一个估计，您可以测量 wheel_diameter 和用尺子 axle_track。因为很难看到车轮有效接触地面的位置，所以您可以将 axle_track 估计为车轮中点之间的距离。

在实践中，大多数车轮在机器人的重量下会轻微压缩。要验证，请使用 my_robot.straight（1000）使您的机器人驱动 1000 毫米并测量它真正传播了多远。补偿如下：

如果您的机器人行驶得不够远 ，请减少 wheel_diameter 值。

如果您的机器人行驶得太远 ，请增加 wheel_diameter 值。

电机轴和车轴在机器人的负载下会略微弯曲，导致车轮的地面接触点更靠近机器人的中点。要验证，请使用 my_robot.turn（360）让您的机器人旋转 360 度，并检查它是否回到同一个位置：

如果您的机器人转动不够远 ，请增加 axle_track 值。

如果您的机器人转得太远 ，请降低 axle_track 值。

进行这些调整时，请始终调整 wheel_diameter 首先，如上所述。完成后，请务必直接测试转弯和行驶。

5.单独使用 DriveBase 电机

假设您使用两个名为 Motor 的 Motor 对象创建一个 DriveBase 对象 left_motor 和 right_motor。当 DriveBase 处于活动状态时，您不能单独使用这些电机。

如果 DriveBase 正在行驶，则 DriveBase 处于活动状态，但当它在直线（）或 turn（）命令。要停用 DriveBase，请调用 stop（）。

6.高级设置

settings（）方法用于调整常用设置，例如直线机动和转弯的默认速度和加速度。使用以下属性来调整更高级的控件设置。