EV3机器人NXT 设备
将 LEGO® MINDSTORMS® NXT 电机和传感器与 EV3 积木一起使用。
1.NXT 电机
该电机的工作原理就像乐高 MINDSTORMS EV3 大型电机一样。您可以使用 Motor 类在程序中使用它。
2.NXT 触摸传感器
class TouchSensor(port)
LEGO® MINDSTORMS® NXT 触摸传感器。
| 参数： | port （Port） – 传感器连接的端口。 |
pressed()
检查传感器是否被按下。
| 返回： | 如果按下传感器，则为 True，如果未按下传感器，则为 False。 |
| 返回类型： | 布尔语 |
3.NXT 光传感器
class LightSensor(port)
LEGO® MINDSTORMS® NXT 颜色传感器。
| 参数： | port （Port） – 传感器连接的端口。 |
ambient()
测量环境光强度。
| 返回： | 环境光强度，范围从 0（暗）到 100（亮）。 |
| 返回类型： | 百分比：% |
reflection()
使用红光测量表面的反射。
| 返回： | 反射，范围从 0（无反射）到 100（高反射）。 |
| 返回类型： | 百分比：% |
4.NXT 颜色传感器
class ColorSensor(port)
LEGO® MINDSTORMS® NXT 颜色传感器。
| 参数： | port （Port） – 传感器连接的端口。 |
color()
测量曲面的颜色。
| 返回： | Color.BLACK, Color.BLUE, Color.GREEN, Color.YELLOW, Color.RED, Color.WHITE or None. |
| 返回类型： | Color， 如果未检测到颜色，则为 None。 |
ambient()
测量环境光强度。
| 返回： | 环境光强度，范围从 0（暗）到 100（亮）。 |
| 返回类型： | 百分比：% |
reflection()
测量表面的反射。
| 返回： | 反射，范围从 0（无反射）到 100（高反射）。 |
| 返回类型： | 百分比：% |
rgb()
使用红色、绿色和蓝色光来测量表面的反射。
| 返回： | 红光、绿光和蓝光的反射元组，每个反射的范围从 0.0（无反射）到 100.0（高反射）。 |
| 返回类型： | （ 百分比：%， 百分比：%， 百分比：%） |
内置灯
该传感器具有内置灯。您可以将其设为红色、绿色、蓝色或将其关闭。
light.on(color)
以指定颜色打开灯光。
| 参数： | color （Color） – 光的颜色。如果选择 “无” 或不可用的颜色，则指示灯将关闭。 |
light.off()
关灯。
5.NXT 超声波传感器
class UltrasonicSensor(port)
LEGO® MINDSTORMS® NXT 超声波传感器。
| 参数： | port （Port） – 传感器连接的端口。 |
distance()
使用超声波测量传感器与物体之间的距离。
| 返回： | 距离。 |
| 返回类型： | 距离：毫米 |
6.NXT 声音传感器
class SoundSensor(port)
LEGO® MINDSTORMS® NXT 声音传感器。
| 参数： | port （Port） – 传感器连接的端口。 |
intensity(audible_only=True)
测量环境声音强度（响度）。
| 参数： | audible_only （bool） – 仅检测可听见的声音。这试图过滤掉人耳听不到的频率。 |
| 返回： | 声强。 |
| 返回类型： | 百分比：% |
7.NXT 温度传感器
class TemperatureSensor(port)
LEGO® MINDSTORMS® NXT 温度传感器。
| 参数： | port （Port） – 传感器连接的端口。 |
temperature()
测量温度。
| 返回： | 测量温度。 |
| 返回类型： | 温度：°C |
8.NXT 电能表
class EnergyMeter(port)
乐高® MINDSTORMS® 教育 NXT 能量计。
| 参数： | port （Port） – 传感器连接的端口。 |
storage()
获取电池中存储的总可用能量。
| 返回： | 剩余储存的能量。 |
| 返回类型： | 能量：J |
input()
测量电能表输入（底部）侧的电信号。它测量施加在其上的电压和通过它的电流。这两个值的乘积就是功率。该功率值是存储能量增加的速率。该电力由能源提供，例如提供的太阳能电池板或外部驱动电机。
| 返回： | 在输入端口测量的电压、电流和功率。 |
| 返回类型： | （ 电压：mV， 电流：mA， 功率：mW） |
output()
测量电能表输出（顶部）侧的电信号。它测量施加到外部负载的电压和流向其的电流。这两个值的乘积就是功率。该功率值是存储能量减少的速率。该功率由负载消耗，例如灯或电机。
| 返回： | 在输出端口测量的电压、电流和功率。 |
| 返回类型： | （ 电压：mV， 电流：mA， 功率：mW） |
9.游标适配器
class VernierAdapter(port, conversion=None)
乐高® MINDSTORMS® 教育 NXT/EV3 游标传感器适配器。
| 参数： |
|
voltage()
测量原始模拟传感器电压。
| 返回： | 模拟电压。 |
| 返回类型： | 电压：mV |
conversion(voltage)
将原始电压 （mV） 转换为传感器值。
如果您之前没有提供转换功能，则不会应用转换。
| 参数： | 电压 （ 电压：mV）——模拟传感器电压 |
| 返回： | 转换后的传感器值。 |
| 返回类型： | float |
value()
测量传感器电压 （） ，然后应用 conversion（） 来给出传感器值。
| Returns: 返回： | 转换后的传感器值。 |
| Return type: 返回类型： | float |
示例：使用表面温度传感器。
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.nxtdevices import VernierAdapter
from math import log
# Conversion formula for Surface Temperature Sensor
def convert_raw_to_temperature(voltage):
# Convert the raw voltage to the NTC resistance
# according to the Vernier Adapter EV3 block.
counts = voltage/5000*4096
ntc = 15000*(counts)/(4130-counts)
# Handle log(0) safely: make sure that ntc value is positive.
if ntc <= 0:
ntc = 1
# Apply Steinhart-Hart equation as given in the sensor documentation.
K0 = 1.02119e-3
K1 = 2.22468e-4
K2 = 1.33342e-7
return 1/(K0 + K1*log(ntc) + K2*log(ntc)**3)
# Initialize the adapter on port 1
thermometer = VernierAdapter(Port.S1, convert_raw_to_temperature)
# Get the measured value and print it
temp = thermometer.value()
print(temp)
