乐高® MINDSTORMS® EV3 电机和传感器。

1.电机

class Motor(port, positive_direction=Direction.CLOCKWISE, gears=None)

用于控制带有内置旋转传感器的电机的通用类。

参数：	port （Port） – 电机所连接的端口。 positive_direction（ 方向 ）——当您给出正速度值或角度时，电机应该转向哪个方向。 齿轮 （ 列表 ）– 连接到电机的齿轮列表。 例如：[12， 36] 表示具有 12 齿和 36 齿齿轮的齿轮系。使用多个齿轮系的列表，例如 [[12， 36]， [20， 16， 40]]。 指定齿轮系时，所有电机命令和设置都会自动调整，以考虑生成的齿轮比。电机方向因此保持不变。

1.1 测量

speed()

获取电机的速度。

返回：	电机转速。
返回类型：	转速：deg/s

angle()

获取电机的旋转角度。

返回：	电机角度。
返回类型：	角度：度

reset_angle(angle)

将电机的累积旋转角度设置为所需值。

参数：	angle （angle： deg） – 角度应重置为的值。

1.2 停止

stop()

停止电机并让它自由旋转。

电机因摩擦而逐渐停止。

brake()

被动制动电机。

电机因摩擦以及电机仍在运动时产生的电压而停止。

hold()

停止电机并主动将其保持在当前角度。

1.3 动作

run(speed)

以恒定速度运行电机。

电机加速到给定的速度并继续以该速度运行，直到您发出新命令。

参数：	速度 （ 转速：度/秒 ）——电机的速度。

run_time(speed, time, tden=Stop.HOLD, wait=True)

在给定的时间内以恒定速度运行电机。

电机加速到给定的速度，保持以这个速度运行，然后减速。总机动恰好持续给定的时间 。

参数：	速度 （ 转速：度/秒 ）——电机的速度。 时间 （ 时间：毫秒 ）——机动的持续时间。 然后 （ 停止 ）——停下来后该怎么办。 wait （bool） – 等待作完成，然后再继续程序的其余部分。

run_angle(speed, rotation_angle, tden=Stop.HOLD, wait=True)

以给定角度以恒定速度运行电机。

参数：	速度 （ 转速：度/秒 ）——电机的速度。 rotation_angle（ 角度：度 ）——电机应旋转的角度。 然后 （ 停止 ）——停下来后该怎么办。 wait （bool） – 等待作完成，然后再继续程序的其余部分。

run_target(speed, target_angle, tden=Stop.HOLD, wait=True)

以恒定速度向给定目标角度运行电机。

旋转方向是根据目标角度自动选择的。 速度是正的还是负的，这确实很重要。

Parameters:  参数：

速度 （ 转速：度/秒 ）——电机的速度。 target_angle（ 角度：度 ）——电机应旋转到的角度。 然后 （ 停止 ）——停下来后该怎么办。 wait （bool） – 等待电机到达目标，然后再继续程序的其余部分。

run_until_stalled(speed, tden=Stop.COAST, duty_limit=None)

以恒定速度运行电机直至熄火。

参数：	速度 （ 转速：度/秒 ）——电机的速度。 然后 （ 停止 ）——停下来后该怎么办。 duty_limit（ 百分比：%）——此命令期间的扭矩限制。这对于避免将全部电机扭矩施加到齿轮或杠杆机构很有用。
返回：	电机熄火的角度。
返回类型：	角度：度

dc(duty)

在给定的占空比（也称为“功率”）下旋转电机。

此方法可让您像使用简单的直流电机一样使用电机。

参数：	duty （percentage： %） – 占空比（-100.0 到 100）。

1.4 高级运动控制

track_target(target_angle)

跟踪目标角度。这类似于 run_target（）， 但跳过了通常的平滑加速度：它将尽可能快地移动到目标角度。如果要连续更改目标角度，此方法非常有用。

参数：	target_angle（ 角度：度 ）——电机应旋转到的目标角度。

control

电机采用 PID 控制，精确跟踪速度和 angle 目标。您可以通过 电机的控制属性。有关可用方法的概述，请参阅 Control 类 。

3.颜色传感器

class ColorSensor(port)

乐高® MINDSTORMS® EV3 颜色传感器。

Parameters:  参数：

port （Port） – 传感器连接的端口。

color()

测量曲面的颜色。

返回：	Color.BLACK、Color.BLUR、Color.GREEN、Color.YELLOW、Color.RED、Color.WHITE、Color.BROWN 或 None。
返回类型：	Color， 如果未检测到颜色，则为 None。

ambient()

测量环境光强度。

返回：	环境光强度，范围从 0（暗）到 100（亮）。
返回类型：	百分比：%

reflection()

使用红光测量表面的反射。

返回：	反射，范围从 0（无反射）到 100（高反射）。
返回类型：	百分比：%

rgb()

使用红色、绿色和蓝色光来测量表面的反射。

返回：	红光、绿光和蓝光的反射元组，每个反射的范围从 0.0（无反射）到 100.0（高反射）。
返回类型：	（ 百分比：%， 百分比：%， 百分比：%）

4.红外传感器和信标

class InfraredSensor(port)

乐高® MINDSTORMS® EV3 红外传感器和信标。

参数：	port （Port） – 传感器连接的端口。

distance()

使用红外光测量传感器与物体之间的相对距离。

返回：	相对距离范围从 0（最近）到 100（最远）。
返回类型：	相对距离：%

beacon(channel)

测量遥控器和红外传感器之间的相对距离和角度。

参数：	channel （int） – 遥控器的频道号。
返回：	遥控器和红外传感器之间的相对距离（0 到 100）和近似角度（-75 到 75 度）的元组。
返回类型：	（ 相对距离：%， 角度：度 ）或（ 无 ， 无 ）如果未检测到遥控器。

buttons(channel)

检查按下了红外遥控器上的哪些按钮。

此方法最多可以同时检测两个按钮。如果您按更多按钮，您可能无法获得有用的数据。

参数：	channel （int） – 遥控器的频道号。
返回：	所选频道遥控器上按下的按钮列表。
返回类型：	按钮列表

keypad()

检查按下了红外遥控器上的哪些按钮。

该方法可以独立检测所有 4 个向上/向下按钮，但无法检测信标按钮。

此方法仅适用于通道 1 中的遥控器。

返回：	所选频道遥控器上按下的按钮列表。
返回类型：	按钮列表

5.超声波传感器

class UltrasonicSensor(port)

乐高® MINDSTORMS® EV3 超声波传感器。

参数：	port （Port） – 传感器连接的端口。

distance(silent=False)

使用超声波测量传感器与物体之间的距离。

参数：	silent （bool） – 选择 True 在测量距离后关闭传感器。这减少了对其他超声波传感器的干扰。如果过于频繁地执行此作，传感器可能会冻结。如果发生这种情况，请拔下插头并重新插入。
返回：	距离。
返回类型：	距离：毫米

presence()

通过检测超声波来检查是否存在其他超声波传感器。

如果另一个超声波传感器在静音模式下运行，则只能在测量时检测到该传感器的存在。

返回：	如果检测到超声波，则为 true， 如果不是，则为 False。
返回类型：	布尔语

6.陀螺仪传感器

class GyroSensor(port, positive_direction=Direction.CLOCKWISE)

乐高® MINDSTORMS® EV3 陀螺仪传感器。

参数：	port （Port） – 传感器连接的端口。 positive_direction（ 方向 ）——查看传感器顶部的红点时的正旋转方向。

speed()

获取传感器的速度（角速度）。

返回：	传感器角速度。
返回类型：	转速：deg/s

angle()

获取传感器的累积角度。

返回：	旋转角度。
返回类型：	角度：度

如果使用 angle（） 方法，则不能使用 speed（） 方法。这样做会在每次读取速度时将传感器角度重置为零。

reset_angle(angle)

将传感器的旋转角度设置为所需值。

参数：	angle （angle： deg） – 角度应重置为的值。