1 使用软件库里的uvc-camera功能包

1.1 检查摄像头
lsusb

1.2 安装uvc camera功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

1.3 安装image相关功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view

1.4 运行uvc_camera节点
rosrun uvc_camera uvc_camera_node

1.5 查看图像信息
（1）使用image_view节点查看图像
rosrun image_view image_view image:=/image_raw
最后面的附加选项“image:=/image_raw”是把话题列表中的话题以图像形式查看的选项。

1.6 实践

在树莓派2上使用uvc-camera驱动内置摄像头ov5647，操作系统ubuntu mate 16.04

（2）用rqt_image_view节点检查
rqt_image_view image:=/image_raw

（3）使用rviz查看
rviz
增加image，然后将[Image] → [Image Topic]的值更改为“/image_raw”。

2 使用usb_cam软件包

2.1 安装usb_cam软件包
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

2.2 启用launch文件
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

launch文件的目录为：/opt/ros/kinetic/share/usb_cam，可在该目录下找到luanch文件并修改参数。