/** STEPMOTOR.c 
 * PD4 －PD7 步进电机驱动 S1 、S2 控制方向 
 * Created: 2013/10/28 20:11:25 
 * Author: GAO 
 */ 
#include <avr/io.h> // 包含AVR 头文件 
#define F_CPU 16000000UL // 定义系统时钟 
#include <util/delay.h> // 包含延时函数头文件 
#define beep_SET (PORTB|=0x01) // 置位PB0 （蜂鸣器） 
#define beep_CLR (PORTB&=0xFE) // 清零PB0 
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int uchar LRCTRL; // 左右控制
const uchar table_l[]={0x90,0x80,0xc0,0x40, 0x60,0x20,0x30,0x10}; // 半步工作（顺时针） 
const uchar table_r[]={0x10,0x30,0x20,0x60, 0x40,0xc0,0x80,0x90}; // 半步工作（逆时针） 
void beep_init(void); // 蜂鸣器初始化函数声明 
void step_motor_init(void); // 步进电机驱动初始化函数声明 
void step_motor_diver(void); // 步进电机驱动函数声明 
void single_key_init(void); // 独立按键初始化函数声明 
void key_scan(void); // 独立按键扫描函数声明 

/********** 主函数**********/ 
int main(void) 
{ 
    beep_init();
    single_key_init();
    step_motor_init();
    while(1) 
    { 
        step_motor_diver(); // 驱动步进电机 
        key_scan(); // 扫描按键 
        beep_CLR; // 按键终止后停止按键音 
    } 
} 

/********** 蜂鸣器初始化函数**********/ 
void beep_init(void) 
{ 
    DDRB|=0x01; 
} 

/********** 步进电机驱动初始化函数**********/ 
void step_motor_init(void) 
{ 
    DDRD|=0xF0; 
    LRCTRL=1; // 设定方向，1 为顺时针 
} 

/********** 步进电机驱动函数**********/ 
void step_motor_diver(void) 
{ 
    uchar x; if(LRCTRL==1) 
    { 
        for(x=0;x<8;x++) 
        { 
            PORTD=table_l[x]; 
            _delay_ms(1); // 改变延时时间软件设定转速 
        } 
    } 
    if(LRCTRL==0) 
    { 
        for(x=0;x<8;x++) 
        { 
             PORTD=table_r[x]; 
             _delay_ms(1); // 改变延时时间软件设定转速 
        } 
    } 
} 

/********** 按键初始化函数**********/ 
void single_key_init(void) 
{ 
    DDRD&=0xFC; // 将PD0 、PD1 设为输入 
} 

/********** 按键扫描函数**********/ 
void key_scan(void) 
{ 
    unsigned char KEYNUM; 
    KEYNUM=PIND; // 读PORTD 端口 
    KEYNUM&=0x03; // 保留PORTD 低两位 
    if(KEYNUM==0x02) //S1 按下 
    { 
        beep_SET; // 启动按键音 
        _delay_ms(10); 
        if(KEYNUM==0x02) 
        { 
            LRCTRL=0; // 逆时针转动 
        } 
    } 
    if(KEYNUM==0x01) //S2 按下 
    { 
        beep_SET; // 启动按键音 
        _delay_ms(10); 
        if(KEYNUM==0x01) 
        { 
            LRCTRL=1; // 顺时针转动 
        } 
    } 
} 
/********** 结束**********/

以上代码经编译后下载到AVR系统板上的单片机中，正确连接硬件电路，软件运行后可以看到步进电机已经开始转动，按S1、S2键即可以改变电机转动方向。AVR系统板驱动步进电机的情况如图16-5所示，本例中对步进电机的控制非常简单，如果你有更多的按键资源，也可以继续拓展功能，比如使用另外的按键来调整转速、用AVR系统板上的数码管显示步进电机当前的运行状态等。总之，尽可能地发挥你的想象力，你就会DIY出更多更好的作品出来。