最新的 FreeRTOS 移植中允许中断嵌套。

消息队列不仅可以用于事件通信，还可以用来传递数据。

在中断不频繁的系统中，使用二值信号量没有问题，但是中断频繁发生时，则会有中断丢失的问题。

嵌入式实时操作系统需要对整个系统环境产生的事件作出响应。可以采用中断方式也可以采用轮询方式来进行处理。

Arduino UNO R3的主处理器ATMega328P拥有26个中断源。