EV3机器人关于电机
Control 类
Motor 类使用 PID 控制来准确跟踪命令的目标角度。同样，DriveBase 类使用两个这样的控制器：一个用于控制航向，一个用于控制行驶距离。
您可以通过以下属性更改控件设置，这些属性是下面给出的 Control 类的实例。
- Motor.control
- DriveBase.heading_control
- DriveBase.distance_control
您只能在控制器停止时更改设置。例如，您可以在程序开始时设置设置。或者，首先调用 stop（） 以使您的 Motor 或 DriveBase 停止，然后更改设置。
class Control
与 PID 控制器和设置交互的类。
scale受控整数变量与物理输出之间的缩放因子。例如，对于单个电机，这是每旋转度的编码器脉冲数。
状态
done()
检查是否完成了正在进行的命令或作。
| 返回： | 如果命令已完成，则为 True，如果未完成，则为 False。 |
| 返回类型： | bool |
stalled()
检查控制器当前是否处于失速状态。
当控制器无法达到目标速度或位置时，即使使用最大驱动信号，控制器也会失速。
| 返回： | 如果控制器停止，则为 True，如果没有，则为 False。 |
| 返回类型： | bool |
设置
limits(speed, acceleration, actuation)
配置最大速度、加速度和驱动。
如果未给出参数，这将返回当前值。
| 参数： |
|
pid(kp, ki, kd, integral_range, integral_rate, feed_forward)
获取或设置位置和速度控制的 PID 值。
如果未给出参数，这将返回当前值。
| 参数： |
|
target_tolerances(speed, position)
获取或设置指示何时完成作的公差。
如果未给出参数，这将返回当前值。
| 参数： |
|
stall_tolerances(speed, time)
获取或设置失速容差。
如果未给出参数，这将返回当前值。
| 参数： |
|
