这款开发板是基于乐鑫科技的 ESP32-WROOM-32 模组的电机驱动开发板，Flash大小4MB，集成 2.4 GHz、Wi-Fi 和蓝牙双模的单芯片方案。板载4路编码电机和直流电机，最大驱动电流3A，编码电机和直流电机复用驱动引脚，即同一个端口，不能同时驱动编码电机和直流电机。

ESP32模组参数

• 448 KB ROM,520 KB SRAM,16 KB RTC SRAM
• QSPI 支持多个 flash/SRAM
• 内置 8 MHz 振荡器
• 支持自校准
• 内置 RC 振荡器，支持自校准
• 支持外置 2 MHz 至 60 MHz 的主晶振（如果使用 Wi-Fi/蓝牙功能，则目前仅支持 40 MHz 晶振）
• 支持外置 32 kHz 晶振，用于 RTC，支持自校准
• 2 个定时器群组，每组包括 2 个 64-bit 通用定时器和 1 个主系统看门狗
• 1 个 RTC 定时器
• RTC 看门狗
• 34 个 GPIO 口 • 12-bit SAR ADC，多达 18 个通道
• 带有专用 DMA 的以太网 MAC 接口，支持 IEEE 1588
• 双线汽车接口（TWAI®，兼容 ISO11898-1） • IR (TX/RX)

产品参数

• 4个编码电机端口（E0、E1、E2、E3）；4个直流电机端口（M0、M1、M2、M3）端口与编码电机复用；电流最大达到3A
• 其中E0(A:18 B:19 +:27 -:13)，E1(A:5 B:23 +:4 -:2)，E2(A:35 B:36 +:17 -:12)，E3(A:34 B:39 +:15 -:14)
• 5个I2C插针接口,1个SPI插针接口
• 4个舵机接口（25、26、32、33）
• 13个IO引脚(5、12、14、15、16、17、18、19、23、34、35、36、39)
• 输入电压： 6-16V
• 产品尺寸：80mm×57mm；PCB厚度：1.6mm；净重：35g
• M4定位孔直径：4.6mm，兼容乐高
• 软件支持Mixly、Arduino IDE、Python

引脚说明

使用场景